SP

SENTINELPATCH / 直道追尾

双 IMU 雷达自运动补偿 · 骑手意图融合 · 可穿戴主动安全仿真验证平台

SN 2026-0947 REV.C · 城市骑行者 ADAS

SIMULATED
CALIBRATED
2026-09

? 指南

运行

00:00.0

仿真时钟 / 1.0×

01 后向雷达场景 分屏对比: 关 BIKE FRAME · 77GHz FMCW · FoV ±45° / 120m

中央是「你」。绿点=补偿后点云，标签=类型/距离/等级，虚线=你到威胁的连线。

① — —

场景 1 / 6看点

—

—

▶ 开始演示 点场景卡换剧本 · 空格键也可开始

补偿点云 原始点云(头部系) 跟踪航迹 高风险目标 中风险目标 比例 10m ▪ 刷新 10Hz

02 双 IMU 自运动补偿 q_BH = q_B⁻¹ ⊗ q_H · v_rot = ω_H × r

粉=头部系原始点云，绿=补偿后车体系。曲线=主目标误差，阴影=回头时段。

原始 / 头部系

补偿后 / 车体系

补偿量 Δ

—

位置误差 RAW

—

位置误差 COMP

—

头部偏航

0°

跟踪误差（越小越好）/ 30s · 粉=未补偿 绿=补偿后 阴影=回头

05 会话统计 本场景会话累计

误报帧=无冲突却报警的采样；漏报=该报未报时长；提前量=早于真值冲突的秒数。

预警次数

0

误报帧

0

漏报 (s)

0.0

预警提前量 (s)

—

RMSE 补偿后

—

RMSE 原始

—

子系统

雷达正常

头部 IMU正常

车体 IMU正常

补偿开

意图开

SOS就绪

离线基准 · 3 组种子 · verify.py

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